本指南介绍如何手动整定固定翼 PID。该指南适用于高级用户/专家，因为不正确的PID整定可能会使您的飞机坠毁。
注意
建议大多数用户使用自动整定，因为它更快、更容易，并且为大多类型的机架提供了良好的调整。对于无法使用自动调整或PID参数至关重要的机型，建议使用手动调整。
一、前提条件
-
必须首先配置微调（在 PID 调整之前）。固定翼微调指南解释了如何操作。
-
在整定过程中错误地设置增益会使姿态控制不稳定。因此，整定增益应该能够在手动模式下飞行和降落飞机。
-
过大的增益（和快速的舵机动作）可能会违反机身的最大力 – 小心地去增加增益。
-
滚动和俯仰调谐遵循相同的顺序。唯一的区别是，俯仰对微调偏移更敏感，因此必须仔细进行微调并且使用多使用积分器增益来补偿这一点。
二、建立机型的核心系统属性
如果有能够手动飞行的飞行员，最好在手动模式试飞中建立一些核心系统属性。为此，请手动飞行来这项工作。即使您不能立即在纸上记下所有数量，日志文件对于以后的调整也非常有用。
注意
所有这些数据都将自动记录到日志文件。如果你不想不查看日志文件直接去优化，才需要做笔记。
-
使用合适的空速水平飞行。记录下来当前油门摇杆位置和无人机空速（例如：70% 油门对应15 m/s 空速）。
-
以最大油门和足够的空速爬升10-30秒（例如：12 m/s空速，在30秒内爬升100 m）。
-
以零油门和合理的空速下降10-30秒（例如：18 m / s空速，在30秒内下降80 m）。
-
将滚转摇杆向右拉满行至60度滚动，然后将滚转摇杆向左拉满行至另一侧60度。
-
向上俯仰45度，向下俯仰45度。
指南稍后将使用这些数据来设置一些控制器增益。
三、整定滚转方向的PID
首先调整滚转方向，然后俯仰方向。滚转方向更安全，因为不正确的整定只会导致姿态变化，而不会导致高度损失。
1、调整前馈增益
要调整此增益，首先将其他增益设置为其最小值（标称值为0.005，但请查看参数文档）。
2、将增益设置为最小值
-
FW_RR_I
-
FW_RR_P
3、增益调整
-
FW_RR_FF – 从值 0.4 开始。增加此值（每次加倍），直到无人机令人满意地滚转并达到设定值。在流程结束时回落 20% 的收益。
4、调整速率增益
-
FW_RR_P 从值 0.06 开始。增加此值（每次加倍），直到系统开始摆动/抖动。然后将增益降低50%。
5、利用积分器增益调谐微调失调
-
FW_RR_I 从值 0.01 开始。增加此值（每次加倍），直到命令值和实际滚转量之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。
四、整定俯仰方向的PID
俯仰方向的调整可能需要更高的积分器增益和正确设置的俯仰偏移。
1、调整前馈增益
要调整此增益，请将其他增益设置为其最小值。
2、增益设置为最小值
-
FW_RR_I
-
FW_RR_P
3、增益调整
-
FW_PR_FF – 从值 0.4 开始。增加此值（每次加倍），直到机体俯仰方向令人满意地达到设定值。在流程结束时回落 20% 的收益。
4、调整速率增益
-
FW_PR_P – 从值 0.04 开始。增加此值（每次加倍），直到系统开始摆动/抖动。然后将值降低 50%。
5、利用积分器增益调谐微调失调
FW_PR_I – 从值 0.01 开始。增加此值（每次加倍），直到命令值和实际俯仰值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）
五、调整外循环的时间常数
控制回路的整体柔软度/硬度可以通过时间常数进行调整。对于正常的固定翼设置，默认值0.5秒应该没问题，通常不需要调整。
-
FW_P_TC – 设置为默认值 0.5 秒，增加以使俯仰响应更柔和，减小以使响应更强硬。
-
FW_R_TC – 设置为默认值 0.5 秒，增加以使滚转响应更柔和，减小以使响应更强硬。
六、其他整定参数