固定翼位置控制器
总能量控制系统 (TECS)
总能量控制系统 (TECS) 可以同时控制固定翼的空速和高度。这一部分的代码是固定翼位置控制器 模块（module）的一个库(library)。
如上图所示，空速和高度设定值作为TECS的输入，TECS输出油门和俯仰角设定值。这两个输出被发送到固定翼姿态控制器。其中注意的是，油门设定值在范围之内，并且没有检测到发动机故障，才允许通过该油门设定值。因此，要了解TECS的性能直接受俯仰控制回路性能的影响。对空速和高度的不良跟踪，通常是由于对飞机俯仰角的不良跟踪造成的。
笔记
确保在尝试调整 TECS 之前调整姿态控制器。
同时控制空速和高度不是一项简单的任务。增加飞机俯仰角会导致高度增加，同时也会也会降低空速。增加油门会增加空速，但由于升力的增加，高度也会增加。因此，我们有两个输入（俯仰角和油门），它们都会分别同时影响两个输出（空速和高度），这使得控制问题具有挑战性。 TECS 通过用能量而非起初的设定值来表示问题，以此来提供解决方案。飞机的总能量是动能和势能之和。推力（通过油门控制）增加了飞机的总能量。给定的总能量状态可以通过势能和动能的任意组合来实现。换言之，高空低速飞行在总能量这一意义上可以等同于低空高空速飞行。我们将此称为能量平衡，是根据当前的高度设定值和当前的空速设定值计算的。 通过飞机俯仰角控制特定的能量平衡。俯仰角的增加将动能转换为势能，反之，俯仰角的减少将势能转换为动能。 因此，控制问题通过将起初的设定值转换为可以能量来解决。 我们使用推力来调整固定翼的特定总能量，使用俯仰在势能（高度）和动能（速度）能量之间保持特定平衡。
总能量控制回路
总能量平衡控制回路
飞机的总能量是动能和势能之和：
对时间求导得到总能量率：
由总能量率可以推出
γ是飞行计划的角度，对于这个小γ我们可以将其近似为：
从飞机的动力学方程中，我们得到以下关系：
其中 T 和 D 是推力和阻力。在水平飞行中，初始推力会根据阻力进行微调，推力的变化会导致：
由此可见，△T正比于E（上有一点，打不出来），由此推力设定值应用于总能量控制。
特定的能量平衡率定义为：