飞行任务
一般来说，为了执行设定路径的自动飞行，开源UAV需要在mavros状态下通过非机载模式指定UAV的所需位置。但事实上，Px4自2018年起已在航路点飞行功能下扩展了飞行任务功能，使无人机能够通过输入航迹设定点完成预设飞行行为。这使得Px4飞行控制系统能够实现简单的路径规划功能，如预设飞行和跟踪我。Px4官员在最近更新的用户手册中丰富了对飞行任务功能的描述。让我们看看。
什么是Flight Tasks？
Flight Task（飞行任务）通俗来讲，是指在飞行模式下设置的任务。它可以提供特定的运动行为，比如跟踪和带有航路变换的任务。
如何创建Flight Task：
在QGC地面站中创建一个Flight Task其实非常简单：只需要点击QGC地面站全局导航界面中，最上面一排选项卡第三个图标（两个通过一条曲线连接的目标点）切换到任务规划界面，再点击左上角的＋加号图标，然后点击屏幕地图即可进行Flight Task规划。
它很类似于航点规划，但可以设置超过一个航点。再完成以上操作后，点击左上角的Send To Vehicle（发送任务到无人机）按钮，即可将规划好的任务发送给无人机。而无人机将在解锁后，自动按照规划好的任务路径进行飞行，QGC地面站此时将实时显示无人机飞行轨迹。
除航点设置以外，在QGC的Flight Tasks中也支持对每个航点进行悬停时间、相对上一航点的高度等设置。也可以使用模式自带的编辑工具，自动创建预设的飞行框架。
Flight Tasks的架构：
在2019年和2020年的PX4开发者峰会上，PX4工程师Dennis Mannhart与Matthias Grob等人对Flight Task的架构进行了详尽的描述。这两段视频现已更新到PX4用户指南的相关界面，作为Flight Tasks功能的官方解释。
在PX4的系统架构中，Flight Tasks模组直接作用于飞控系统中的位置控制和导航器部分。准确地说，控制指令会首先发送到PX4的Navigator，通过Flight Tasks模组处理航线后，最后给到位置控制。
除基本构造外，视频从代码层面阐述了Flight Tasks的运行原理和工作逻辑。对PX4底层代码感兴趣的小伙伴可以自行参考。
参考资料：
Flight Tasks官方文档：
PX4 Flight Tasks架构概述—PX4 2019开发者峰会：
从传感器到电机—多旋翼无人机控制概述 2020年PX4开发者虚拟峰会：
– End –
技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把无人机行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进，是我们培训最大的价值。如果你在无人机行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布无人机行业最有价值的信息和技术。